Niezbędnymi warunkami udomowienia psa były jego duża zdolność przystosowania się do otoczenia oraz instynkt stadny. Rasy powstały nie tylko na skutek używania zwierząt do różnych celów, lecz także dzięki naturalnym różnicom wielkości, rodzaju włosa, umaszczenia i budowy anatomicznej poszczególnych osobników. Do chwili rozpoczęcia planowej hodowli psów rasowych zwykłe kojarzenie zwierząt pod kątem ich użyteczności doprowadziło do powstania niezliczonych odmian, które później stopniowo utrwalano dzięki odpowiedniemu, celowemu doborowi. Nie istnieją dokładne dane, które stwierdzają kiedy człowiek zaczął prowadzić planową hodowle psów.  Przełom w tworzeniu ras mógł nastąpić w momencie, gdy ludzie porzucili koczowniczy tryb życia na korzyść osiadłego związanego z uprawą ziemi i hodowlą zwierząt. Na skutek selekcji hodowlanej i krzyżowania psów także w ostatnich czasach powstają nowe rasy, np.: Eurasier, Kromfohrländer, Pudelpointer.